近年来，随着科技的不断进步，各种类型的机器人逐渐进入人们的生活，强悍疯狂的人工智能机器人不单单只存在于科幻电影里，最具代表性的防爆AGV小车机器人，正在我国大部分制造型企业应用开来，防爆AGV小车作为自动化运载移动平台能帮助人类降低劳动强度提升工作舒适度，同时还能进行进行一些“不可能完成的任务”。

例如：当防爆AGV小车机器人投入到汽车等大型设备的装配，效率提高显而易见，显著降低工人的劳动强度减少用工数量是最直接的成果，同时极大地提高了装卸搬运的自动化程度。由于我国机器人技术起步比较晚，前些年我国自主研发的防爆AGV小车机器人，只能从事一些点对点规律性运载输送，最近几年随着国内制造行业对自动化升级的需求和国家的大力扶持，机器人联合起来工作，这样的场景已经实现。

例如：大型特种部件体积及重量异常庞大工艺流程复杂，无法由单一自动控制防爆AGV小车进行完成，很多防爆AGV小车机器人组合成团队合作完成，防爆AGV小车机器人可以做到吗?利用深圳米克力美科技研制的防爆AGV小车，这样的场景已经实现。

移动装配智能机器人在多智能体协同导引方面取得突破，实现了多防爆AGV小车的同步协调运动控制，可以同步.异步.多台联动合作...完成合作搬运物流，提高装配操作的准确度和快速性。

当多个全向移动防爆AGV小车在合作搬运一个大物料时，对于车体的前进速度以及侧向位移均是合作搬运的重要指标量，为了实现运动过程中的精确同步协调控制，必须将这些指标作为系统输入，实时调整，控制其误差。项目技术负责人李先生介绍：我们主要是将交叉耦合控制方法应用于全方位移动防爆AGV小车，利用蚂蚁搬家的方式交叉耦合对误差进行控制，达到对防爆AGV小车的姿态同步控制的目的，实现防爆AGV小车的全向移动方式的准确控制，最终完成多防爆AGV小车协作搬运物料等的任务。

项目组还创新地提出了基于多传感器信息融合的多智能体协同导引的理论与方法，多台防爆AGV小车进行协同运动主要采取主从控制方法，防爆AGV小车通过防爆AGV小车中央控制系统信息中特征匹配共享主防爆AGV小车指令，通过算法获得主防爆AGV小车的定位信息，从而实现跟踪控制，获得多台防爆AGV小车的协调运动控制。

智能多用途防爆AGV小车技术未来应用领域更加广泛，防爆AGV小车综合技术集中了传感器技术、机械工程、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，代表机电一体化的最高成就，是近年来科学技术发展最活跃的领域之一。但在中国，防爆AGV小车的底层技术水平和产业配套程度都不算太高。米克力美科技及其团队的研究，目前已经处于国内领先地位，除了要改变传统工业生产模式，实现物流智能化、简单化，生产流水线模块化，同时大力推动规划学科、模式识别、智能控制等前沿学科的研究。

许多生产工业机器人的国际巨头，如今都把中国市场看作决胜未来的战场。据测算，十二五期间，国内工业机器人市场需求将呈井喷式发展，需求量将以每年15%的速度增长。制造业由于有大量繁重复杂的装配工作，无疑是防爆AGV小车工业机器人使用最广泛的领域，很多人工不适合的狭窄、精密、高度重复、强负重等工作场所，防爆AGV小车机器人正在逐步替代人类大显身手，且运用空间前景将不断扩大。

未来，智能防爆AGV小车机器人的应用领域必将进一步扩大，航空、汽车等工业，大型仓储运输等服务业，也许都可以看见大规模使用的乐观前景。

当然不可否认，大批防爆AGV小车机器人在众多行业里大显神通的确可能会抢食人类的工作机会，但从另一方面看，正是由于机器人的分担，人类也得以免于从事危险和单调重复的差事，或许这样我们能够有更多的精力专注于人类本身的价值。

防爆AGV小车（自动导航运输车）是指装备有电磁或光学导航装置，能够按照规定的导航路线行驶的无人运输小车。随着防爆AGV小车的普及，防爆AGV小车在汽车行业的应用也日趋广泛，本文主要论述防爆AGV小车在汽车总装车间的应用。

防爆AGV小车分类

防爆AGV小车根据不同要素（如导航方式、负载方式等）可以分为很多种，因本文主要从其应用角度进行论述，故根据其功能进行分类，在总装车间主要有装配型防爆AGV小车和配送型防爆AGV小车两种。

1.装配型防爆AGV小车

装配型防爆AGV小车主要用于底盘线体上动力总成、有压缩减振弹簧的后悬挂总成与白车身进行合装，根据其升降机构的形式又可分为单举升型和双举升型。

（1）单举升型防爆AGV小车由防爆AGV小车车体和一台升降机等组成，主要适用于汽车的动力总成与白车身合装，用于有压缩减振弹簧的后悬挂总成与白车身合装。

（2）双举升型防爆AGV小车由防爆AGV小车车体和两台升降机等组成，主要适用于汽车的动力总成与白车身合装、用于有压缩减振弹簧的后悬挂总成与白车身合装。

2.配送型防爆AGV小车

配送型防爆AGV小车（又称“AGC”）结构简单，配备有升降销，具有配送、同料车自动脱钩和挂钩的功能，根据驱动方式，配送型防爆AGV小车可以分为单向驱动型和双向驱动型。

（1）单向驱动型防爆AGV小车只能按照单一方向向前行走，运行路线为一个闭环，可多台防爆AGV小车按照先后顺序同时运行，适用于节拍性较强的线体物料配送，同SPS（SetPartsSupply）顺建模式配合应用为最佳选择。

（2）双向驱动型防爆AGV小车可按照前进倒退两个方向行走，运行路线为往返单线，运行路线上只允许一台防爆AGV小车单独运行，适用于两点之间的物料运输，防爆AGV小车于两点之间往返运行，物料工装同防爆AGV小车固定，只装卸物料为最佳选择。

防爆AGV小车在总装车间的应用

1.防爆AGV小车及导航方式的选择

（1）防爆AGV小车的选择防爆AGV小车额定负载主要为300kg、500kg、750kg、1000kg、1500kg和3000kg。防爆AGV小车为非标产品，可以根据不同情况进行量身定做，目前世界上最大的防爆AGV小车负载已经达到60t。防爆AGV小车的选型是由配送物料的质量来决定的，可以根据自身实际情况进行选型。

（2）导航方式的选择防爆AGV小车的导航方式主要有电磁导航、磁带导航、磁点导航、激光导航、光学导航和惯性导航。在总装车间应用，从综合成本、后期改善和维护便利性等因素考虑，磁带导航为最佳选择，此种导航方式也是目前汽车行业应用最为广泛和成熟的。

2.防爆AGV小车运行路线的规划

正确合理的防爆AGV小车运行路线不仅能提高生产效率和工作效率，还可以减少防爆AGV小车的使用数量，从而降低设备的投入成本，减少物流费用，因此防爆AGV小车运行路线的设计需要遵循以下原则：两个最小原则：经过距离最小和物流成本最小；两个避免原则：避免迂回和十字交叉。

3.防爆AGV小车数量的核算

防爆AGV小车的使用数量（N）是由诸多因素决定的，包含以下几种因素：

（1）生产节拍（t）：每个工位完成其操作所用的时间，单位为s；

（2）防爆AGV小车行驶速度（v）：防爆AGV小车在正常状况下行驶的平均速度，单位为m/min；

（3）行驶距离（l）：防爆AGV小车完成一个工作循环所行驶的距离，单位为m；

（4）牵引物料的数量（n）：防爆AGV小车牵引的物料所能供给装配车辆的台数，单位为台；

（5）工作周期（T）：防爆AGV小车完成一个工作循环所需要的时间，单位为min。

防爆AGV小车数量核算如下：

N＝60T/nt

T＝(l/v)＋等待时间

4.防爆AGV小车相关辅助设备

防爆AGV小车运行过程中需要一些辅助设备，才能与生产系统完美结合起来，例如自动/手动充电系统、料车自动上/下线辅助装置、防爆AGV小车调度系统和料车自动脱/挂钩装置等。

目前防爆AGV小车在汽车总装车间的应用已经很成熟，短暂性的资金投入不但可以长期节省人工成本，而且可以提高车间内物流自动化水平及企业形象，在人工成本及企业形象日益重要的今天，防爆AGV小车的应用一定会越来越广泛。