防爆叉车,防爆巡检车，防爆搬运车

现有场地及环境概况

地面类别：地面坡度不大于5°。

通道尺寸：按照目前货物托盘尺寸（1200*1200mm），主通道尺寸为3800mm，可满足三向叉式AGV转弯和运行要求；堆垛通道尺寸为3800mm，可满足三向叉式AGV堆垛工作要求。 

AGV优化：充电方式（单人可操作）、地点（安全性、简便性）、通道（安全性、简便性）、时间（快速充满，高效性）、预警（没电预警）。

AGV运行的绝对准确性与安全性：中央控制系统（操作、轨道准确性）、传感系统（障碍物检测）、紧急情况预警系统（备案、记录）、调度系统（所有操作均可追溯）、安全系统（硬件、软件保护）。

产品入库存放及出库发货的完整功能：分别规划好入库与出库的通道（逻辑清晰、不混乱）。合理利用场地空间，达到最大处理量。

1.2运输工作流程要求

1. 入库流程：输送线将货物输送到线体末端→输送线发送信号给调度系统→调度系统安排AGV搬运→AGV货物到货架摆放货物（具体由WMS告知AGV取、放货位置）→AGV离开。

2. 出库流程。WMS或调度系统接发出发货信号→调度系统安排AGV→AGV将货物送货架中取出→AGV搬运货物到输送线指定放货点→AGV离开，同时输送线工作将货物运出。

1.3生产线工作节拍

AGV生产节拍要求：每天200次存取货计算，按照每天工作8小时计算，即25托/h；

1.4运行物料承载物类型及重量

根据客户提供信息：

托盘尺寸：1200*12000mm，田字托盘。

货箱尺寸：不超过托盘尺寸，货物+托盘最大高度不超过1500mm。

货物重量（含托盘）：Max1500 kg/PL。

1.5车型选择

运送货箱的车型选择激光导航三向叉式AGV，最大负载1500KG，最大提升高度7000mm。

1.6其他要求

1、AGV为防爆型，在仓库中运行需和仓库管理系统（WMS）进行信号对接；

2、AGV无固定路径，运行中调度及车载系统规划路径；

2整体方案系统搭建

2.1网络搭建

无线网络，我们采用标准的工业WIFI通讯模式，在AGV运行的区域，进行全信号覆盖。此网络信号，可以采用客户端自己的无线WIFI，提供相应的接入接口也可。

2.2 AGV数量要求

AGV车数要求

备注：如需精确计算车辆台数，需工艺流程节点各个环节具体时间。核算内容包括以下方面：

1、往返距离按照一个来回的平均距离计算；

2、AGV平均行驶速度按照0.7m/s计算；

3、以上是按照生产最高峰时节拍要求计算车数。

2.3整体搬运路径规划

2.3.1AGV搬运路线图

AGV运行总图

2.3.2AGV作业流程说明

1-5#仓库中AGV运行路径图

3 AGV导航方式说明

AGV之所以能够实现无人驾驶，导航和导引对其起到了至关重要的作用，随着技术的发展，目前能够用于AGV的导航（导引）技术主要有以下几种：磁条导航、惯性导航、激光导航、视觉导航、自主导航等。不同的场合可采用不同的导引技术，根据本项目的实际要求，本项目采用激光导航技术

3.1激光导航技术介绍

激光导引是集光、机、电和计算机于一体的高新技术。根据其导引原理 , AGV可在导引区内精确定位本身的位置 , 并可根据用户的需求改动其运行路径 ,从而充分发挥 AGV 的利用率 , 提高用户生产效率。

AGV的上部安装了激光扫描器，激光扫描器发出的激光束被沿AGV行驶路径上架设的多组反光板（全向反光板）直接反射回来，触发控制器记录旋转激光头遇到反光板时的角度和到反光板的距离。控制器根据这些角度和距离值与实际的这组反光板的位置相匹配，计算出AGV的绝对坐标，基于这个原理就可以实现非常精确的激光导引。

我司目前选用的激光导航系统为德国西克(SICK)品牌，该激光导航系统具有杰出的性能体现在强大的计算能力及独特的适应AGV应用的构造；精确、高速的处理空间轮廓和反光胶贴数据（混合导航模式）；检测距离最远达70米（在10%反射率下35米），同时提供测量、导航及位置检测功能。

此项技术最大的优点: 

地面和环境适应能力强：我们采用德国SICK公司成熟的NAV350激光导航仪作为定位导航设备，其具有极强的抗干扰能力，同时具有轮廓别和靶点识别功能。能够在不同的环境里，调用不同的模式运行；

导航覆盖范围广，修改灵活：通过激光仪获取环境的地标数据，将AGV运行环境拟合为同比例的导航地图的基础数据，导航数据精度可以达到+/-4mm，从而使AGV实现精确定位及运行；

实施周期端，施工时间短：不同于其他的导航方式，激光导航现场安装的工作量极少，只需要在车间内按照一定数量的反光靶点即可；

日常维护简单，由于激光导航主要的数据来源为激光扫描仪获取的数据，无需增加其他的设施，故在维护非常的单一；

叉车AGV特别适应：激光导航技术，是叉车AGV迄今为止使用最广泛，最成熟的技术。

3.2定制地图

在所需定制地图的范围内，布置三块以上反光柱，建议布置4-7块，在导航仪能同时扫到3块反光柱的前提下，建议反光板布置高度离地2米左右：

3.3反光板布局

4 AGV车体设备介绍

 三向叉式AGV实物图

4.1AGV车体尺寸图

三向叉式AGV车体参数

注：外形仅供参考，具体尺寸参数以实际制作为准。

4.2技术参数

AGV车体参数

4.3安全系统

A）选用传感器说明

按照全方位防护的要求，我们选用以下安全防护元器件

使用在AGV两侧及货叉方向的SICK TIM310 安全激光扫描仪，具有以下特点

· 坚固化设计 

· 4米的保护的距离 

· 270° 保护角度 

· 多达 16个区域切换(16 个保护区域, 32 个告警区域) 

· 可选择防护手掌、手臂、身体等分辨率的物体 

· 调试存储器集成在系统插头 

· 可连接增量型编码器完成区域切换

B）自主障碍物检测的安全防护

C）接触式安全触边防护

AGV车体边缘采用安全防护触边，这为接触式防护，在AGV接触到障碍物，AGV会自动停止，以确保安全。

D）其他安全功能

除了相关的传感器以外，AGV车体上显眼的位置加装急停开关，以备紧急情况使用。

4.4驱动总成

AGV驱动总成，采用立式舵轮驱动，具有牵引力大，位置控制精确，结构简单等特点。

1）电机免维护，减少更换碳刷等维护保养费用； 

2）交流电力系统效率高，保护功能齐全，自带速度传感，温度传感器，可靠性和寿命大大提高； 

3）功率强大，可适用重载搬运作业。  

驱动总成示意图

4.5自动充电管理

为了保障AGV能够有效正常作业，需要对AGV进行对应的自动充电，以保障AGV电力的供应。自动充电站通过无线网络与AGV车辆实现数据交互，实现智能的电池管理：

A. 电量低于设定百分比，自动充电； 

B. 电量高于设定百分比，结束充电； 

C. 间隔时间充电； 

D. 充电时间到，结束充电。

电池方案说明：

1）激光导航AGV车体采用锂电池供电，容量为48V/320AH。 

2）在车间内部分配出充电区域，以配合AGV的现场充电工作。充电站由一个充电桩和一个智能充电机组成，AGV车辆可实现智能灵活充电。 

3）锂电池单次电池充满时间在1.5小时内（寿命3000次），可以满足现场的工作需求。 

4）充电区域面积不超过1平方米，输入电压220V。

备注：

①、AGV充电桩采用板刷式接口，充电时电流较大，充电板刷可固定在地面或墙面，建议在放置室内充电，如放置在室外充电，需保证地面或墙面做好防水措施，避免进水造成短路！

②、图中的自动充电桩安装位置供参考，实际安装位置以现场工况为准。

充电机及充电板刷实物图

4.6AGV中央调度系统

AGV中央控制系统主要功能

 系统对接

与WMS（或者ERP等业务系统对接）对接，接受搬运任务，反馈任务执行情况

 任务分派

1）根据任务取货站物理位置，和车辆实时状态，确定较优的车辆任务关系

2）可对任务按照起点和终点的特点进行分组

3）针对分组指定不同的时间优先级策略

 交通调度

1）最短路程选择

2）交叉路口等待

3）单行道冲突处理

4）单行让道

 自动充电

1）根据电量和任务多少来制定电池策略

2）根据时间段指定电池策略

 实时监控

 1）实时监控车辆信息 

  设备任务信息 

  车辆位置信息 

  电池信息 

  报警信息

 2）实时地图显示 

  实时显示车辆位置 

  显示车辆当前路径使用情况

车载控制系统界面展示 

4.7其他参考设备

4.7.1视觉设备

扫码器+RFID卡效果图     

5售后服务

公司坚持“以客户为中心”为指导方针，倡导所有员工随时关注客户的需求，竭力为国内外客户提供解决方案的服务理念。 

公司现有70余名售后服务人员，服务下沉至地市级，直接贴近客户，为客户提供及时、快速、周到的服务，实现24小时内上门服务。 

对客户实行整机一年免费维护和保养，并及时提供专业培训和技术指导解决客户后顾之忧，充分体现快速响应，及时维护，跟踪协调的服务模式。 

服务承诺 

整机一年免费维护和保养 

24小时门到门快速反应 

提供7x24小时用户咨询服务 

建立用户档案，实行跟踪服务