随着智能制造的发展, AGV小车被广泛用于自动化生产线、自动化仓库以及自动化装配线等各种自动化物流生产系统中，它可代替传统的人工搬运形式，实现物料的自动化配送。制造业在上AGV项目前都会先使用方案进行合理的规划,在满足生产效率的前提下，使用适当数量的AGV以降低成本。因此，合理规划AGV小车数量以最大限度发挥AGV系统的优势就显得尤为重要。

霸特尔作为专注AGV领域十年的公司，对于确定AGV小车数量有一些经验和心得记录如下,希望能对要上AGV项目的企业有所帮助。一般可以通过解析法和仿真计算这两种方法计算出项目规划及方案实施中AGV小车数量，这两种方法各有各的特点。

1.解析法算：

解析法是将具体问题归纳整理成数学模型,通过对数学模型的求解,计算出AGV小车的数量。定义为ACV小车完成次物料搬运过程总时可(单位为秒)，依据AGV小车搬运货物流程,物料搬运过程总时问由空车等待时间、空车行驶时间满箱负载行驶时间、全箱负载行驶时间以及物料法裁利或时间这几个部分时间组成。

定义Ta为物料需求时间(单次响应时间间隔);Tr为小车完成一次物料搬运过程总时间,根据上述的作业流程,物料搬运过程总需求时间由空车等待时间、空车行驶时间、满箱负载行驶时间、空箱负载行驶时间以及物料装卸切换时间这几个必要的步骤时间组成。因此，

Tr= Tw+ Tk+ Tm+ Tz。

式中，Tw为小车等待时间; Tk为空车行驶时间;Tm为满车行驶时间(满箱负载行驶时间及空箱负载行驶时间);Tz为物料转换时间(线旁空满箱切换及空箱卸载时间)。

此外,定义φ为小车通行效率系数(因系统中的交通控制避碰等因素产生的等待损失),ω为小车充电修正系数(因充电过程产生的有效工作时间损失)。

因此,小车数量计算基本公式如下:

2.Flexsim仿真计算

Flexsim是一款功能强大的三维仿真软件，其自带的3D视图界面可以直观地观看布局效果，同时具备动画播放功能,可清晰便捷地观看到物流流向堵塞情况，帮助我们做出更加明智的决策。仿真的原理就是将现实系统用计算机模型进行模拟，让模型具备与实际设备同样的工作属性，根据计算机模型的运行结果对现实系统进行评价、预测、改进。

仿真步骤如下:

(1)建立模型。依据项目现场实际情况，对需要仿真部分的系统进行建模。模型可从实体库中拖拽至模型视图中，模型尺寸及模型与模型之间的离全部按照1: 1比例进行布局。建模过程中可对模型进行适当简化，对整体建模模型可进行适当美化。

(2)连接端口。按照实际的物流流向，对设备与设备进行连线，使其可依据逻辑进行物流转运。保证设备内部物流流向与设备到设备的物流流向实际工况一致。

(3)设置参数。对模型参数进行设置,使其与实际设备运行效率-致。其中包括设备运行速度，货物到达时间，货物加工时间，以及逻辑设置，如货物发送的端口，调用搬货的AGV车辆等。

(4)调试运行。对建立好的仿真进行运行，观察实体连接是否正确,物流流向是否与实际工况一致。调配叉车、AGV运行路线是否合理,是否可以正常工作运行。发生器产生货物数量及时间间隔是否满足实际情况。

(5)结果分析。通过查看设备的运行结果统计表，可以获取设备的完成任务情况,空载运行率、负载运行率、空闲率等重要的数据。了解设备物流效率是否达到预期目标。通过观察仿真时时动画,可以获取整个物流系统的瓶颈区域及设备,以便对方案进行修改。

3.两种方法对比

求解AGV小车数量，采用解析法计算和仿真法计算都可以准确地求解AGV小车数量,由于两种计算方法特点不同，所适合的场景也不同，下面米克力美从两个方面进行两种计算方法特点对比。

(1)快捷性。解析法计算的本质是使用公式对AGV小车数量进行计算,因此计算速度较快，只要工位的数量、位置、节拍、AGV运行路线确定，就可以快速用公式计算出结果;此外，在项目前期，方案会经常修改，AGV数量也会由于路线的改变,工位数量的增加而发生变化，采用解析法计算可以轻松应对方案更改,及时配合更改后的方案计算出AGV小车数量。对于仿真计算,需要建模、设置参数、调试运行，计算速度相对较慢，无法第一时间就计算出结果，-旦方案进行更改，在软件中进行修改耗时耗力。

(2)可视性。计算出AGV小车数量的主要目的是告诉顾客他们需要购买的数量。在投标及方案汇报中,顾客希望看到的是-份详细的方案汇报以及视频演示，直观清晰的判断出AGV小车数量是否合理，在这种情况下，使用仿真软件计算AGV小车数量就体现出其强大的功能性。Flexsim仿真软件地最大优势就是具有3D计算机模拟系统，可以模拟现实图像动画并具有强大的运行报告输出功能，满足顾客的需求。而解析法是通过计算公式得出结果,可视性差，无法做出直观的结果报告。

综上所述，两种计算方法的优缺点各不相同，不同的方法适用于不同的场景。米克力美认为实际应用中,在前期方案规划及初步报价时,需要快速计算出AGV小车数量及确定报价范围，应该优先选择解析法计算方式，这样可以有效推进方案进度。当对客户介绍方案或投标时,需要提供AGV小车数量计算报告及仿真视频时，需要选用Flexsim仿真软件,通过对真实系统进行模拟，直观反映系统运行的复杂相关性和动态特性，并且输出的仿真报告更科学严谨。