AGV自动搬运车是自动化物流系统中柔性最好的物流设备。应用AGV自动搬运车设备可实现生产和搬运功能的集成化和自动化，能够改造物流结构、降低物流成本成，提升运输效率，进一步提升企业的竞争力。

AGV自动搬运车由车体、驱动电源、驱动装置、导引装置、控制器、通信装置、安全保护装置、运载装置、信息传输与处理装置等组成。

一、AGV自动搬运车的组成结构

车体——AGV的主体部分，车架和相应的机械装置所组成，是其他总成部件的安装基础。

驱动电源——AGV常采用24V和48V直流蓄电池为动力。常采用铅酸电池或锂电池，锂电可自动充电，24小时可工作。

驱动装置——车轮、减速器、制动器、驱动电机及速度控制器等部分组成，是控制AGV正常运行的装置。其运行指令由计算机或人工控制齐发出，运行速度、方向、制动的调节分别由计算机控制。为了安全，在断电时制动装置能靠机械实现制动。

导引装置——磁导传感器+地标传感器，接受导引系统的方向信息，通过导引+地标传感器来实现AGV的前进、后退、分岔、出站等动作。

控制器——接受控制中心的指令并执行相应的指令，同时将本身的状态(如位置、速度等)及时反馈给控制中心。

通信装置——实现AGV与地面控制站及地面监控设备之间的信息交换。

安全保护装置——障碍物感应器+物理防撞(感应器下发黑色皮条)+急停开关，主要对人、AGV本身或其他设备的保护等。

运载装置——牵引机构：与所搬运货物直接接触，实现货物运载的装置。

信息传输与处理装置——对AGV进行监控，监控AGV所处的地面状态，并与地面控制站实时进行信息传递。

二、AGV自动搬运车设计

1. 车体结构形式。ACV小车的结构形式主要包括转向形式、驱动形式。单驱动形式结构多用于三轮车体结构能够实现小车的左右转弯、前进以及后退,该结构对地面要求不高,抓地性较好,多用于小型AGV。驱动形式多见于四轮车型,其主要优点是能够在运动过程中更好的控制车身变化，可以用于特殊的作业环境场合,其主要缺点是车的适应性较差,且成本相对较高。

2.车身结构与布置。车身的主要功能是控制原器件,支撑所有的机械零件,因此，在进行AGV车身的设计时应注重其刚度与强度,使其性能可以满足AGV车体的顺利运行以及加速,在能够满足刚度与强度的基础上减轻车身重量。AGV车身布局要考虑到车身的平衡性，将蓄电池放置于车架底部中间位置,将电机驱动器、电器元器件、PLC控制器等放置于车架上。

3.驱动电动机的选择

(1)电动机类型AGV需要具有灵活性、自由性以及较强的适应性，因此亿般采用蓄电池供电,多选用直流电动机。直流电动机一般分为直流印刷电机、小惯量直流电机、宽调速直流电机杯形转子直流电机。

(2)驱动单元设计。文章设计的ACV的车体主要由两个万向轮于两个驱动轮支撑，驱动电动机不仅能够通过左右轮的差速实现AGV的转向,而且是AGV行驶的动力来源,为了确保车能够正常的载重运行,顺利的完成各项动作,需要很据电机的特性，并计算出电机的驱动扭矩,进而确定小车的驱动电机的大小与减速器减速比。

三、AGV自动搬运车的相关参数

(1)AGV小车的运载类别——潜伏式、牵引式、背负式、举升式、滚筒式、叉车式等;

(2)AGV承载重量——有效承载能力、牵引能力，重型、中型、轻型、微型;

(3)导引方式——磁导航导引方式、反光板激光导航、惯性导航、无反光板激光导航;

(2)自重——自动导引搬运车与电池加起来的总重量。

(3)车体尺寸——车体的长、宽、高外形尺寸。该尺寸应该与所承载货物的尺寸和通道宽度相适应。

(4)停位精度——AGV到达目的地址处并准备自动移载时所处的实际位置与程序设定的位置之间的偏差值(mm)。这一参数很重要，是确定移载方式的主要依据，不同的移载方式要求不同的停位精度。

(5)最小转弯半径——AGV在空载低速行驶、偏转程度最大时，瞬时转向中心到AGV纵向中心线的距离。它是确定车辆弯道运行所需空间的重要参数。

(6)运行速度——自动导引搬运车在额定载重量下行驶时所能达到的最大速度。它是确定车辆作业周期和搬运效率的重要参数。

(7)工作周期——自动导引搬运车完成一次工作循环所需的时间。

(8)终端显示——中文菜单，液晶显示。AGV车载显示：AGV的运行信息(如当前速度，当前转向角度，目标点信息，操作信息，当前运行事件信息等)。

(9)车载诊断功能——详细记录AGV的运行事件日志和状态日志，并具备日志数据存盘功能，供专业人员在维修或维护时解读。

(10)自动充电——AGV在运行过程中电量检测装置实时监测电池的放电量，当放电量达到指定的数值时当AGV到达充电站时充电，控制系统通过I/O点对充电器进行管理，AGV应实现在线自动充电，快速、方便、可靠，不影响正常搬运任务的完成。